Denizcilik Müzesi Belem Jeronimos Manastırı'nın batı kanadında 1962 yılında açıldı. Burada çok sayıda tekne modelleri, balıkçı tekneleri, yelkenli gemi ve Karavellerle ve Portekizce topraklarını açıp tarafından yüklenen seyir aletleri, usturlap, deniz çizelgeleri ve taş haçlar çeşitli görebilirsiniz. Ayrıca ekranda modern ve Portekizli gemi modellerdir.