Başlangıçta, Ajuda sarayının yeri 1755 yılında depremden sonra buraya taşımaya karar kraliyet ailesi için inşa edilmiş bir ahşap yapıydı. Bu bina aynı zamanda "The Royal kulübe" veya adı "Tahta saray." Bir yangın 1795 yılında onu tahrip ve onun yerine bir taş saray inşa edildi.

Rokoko - Bina sonlarında Barok bunu planlıyordu mimar Manuel Sita de Souza, tarafından inşa edilmeye başlandı. Bir süre sonra, inşaat mimarları José da Costa ve Francisco Xavier Fabri devam etti, ancak bina neoklasik tarzda inşa edilmiştir. İnşaat 1807 yılına kadar devam etmiş ve bitmiş değildi. Saray Napolyon'un askerleri tarafından yakalandı ve kraliyet ailesi Portekiz terk etmek ve Brezilya'da sığınmak zorunda kaldı. İnşaat, bazen durdu inşaatın her aşamasında başka bir mimar olduğu gerçeğini göz önünde bulundurularak saray görünümü değişti, yavaş yavaş ilerledi. 1826 yılında saray yine bir kraliyet konutu olmuş. 1910 yılında saray Cumhuriyetin ilanından sonra kapatıldı ve 1968 yılında müze olarak açıldı.

Müze evler bir XV sanat eserlerinin muhteşem koleksiyonu ve bitiş XX yüzyıl. Sarayın Odalar Louis XV, duvar halıları ve heykellerin tarzında mobilyalarla dekore edilmiştir. Dekoratif sanat abartılı öğeleri bir sürü sarayda. Lüks Böyle bir bolluk Brezilya'da ilk kez elmas keşfedildi XVIII yüzyılda görülmemiş bir zenginlik, bir sonucuydu. Nefes kesen Kış Bahçesi, Balo Salonu, Oda Büyükelçisi yanı sıra ziyafet ve Taht Salonu.

Şimdiye kadar, Saray resmi törenleri için Portekiz Hükümeti tarafından kullanılır.